來討論下相關智能焊接機器人參數和定義問題

2023-01-09 15:21:12

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焊接機器人有焊鉗和各種焊機是工業機械小能手。當然工業焊接機器人的運動控制系統也涉及數學課、自動控制理論等。這一章有很多內容。本章從機器人焊接客戶的角度出發，討論相關智能焊接機器人運動控制系統的共性問題。

機器人焊接運動軸的組成

運動軸的主要參數

智能焊接機器人適應度軸的主要參數包括:各軸適應度類別越大，速度越大，軸的允許力矩，軸的允許慣性矩等。這種典型的6關節工業機械手的關節運動的主要參數值如表所示。

可以看出，6關節工業機械手適應軸的主要參數不僅與各軸本身有關，而且決定了整個工業機械手的特性。其中，z關鍵的性能參數是:重復精度等級和負載貨量。

焊接機器人

機器人焊接適應軸的定義

接觸焊和弧焊兩種智能機器人都是由典型的6關節(也稱6軸)工業機械手與焊鉗或焊機組成。因此，本文討論了機器人焊接內分泌系統的組成，即典型的6關節工業機械手的內分泌系統。說白了，典型的6關節工業機械手有6個關節是可以主題化的，每個關節的健身運動名稱往往都是定義好的。每個關節的健身運動由一個伺服電機驅動，每個電機往往有一個單獨的工業機械手。

安裝在自動焊接機器人z終“手”的關節上的小工具定位點(TCP)的軌跡(相對智能機器人構造中需要焊鉗和焊槍的TCP點)是多個關節伺服控制系統協調動作的結果。智能機器人運動控制系統(控制器)的作用是如何根據編程指令，指令指揮者操作六個伺服電機(馬達)協同動作，以保持小工具定位點指定的軌跡。